サーカスロボット愛・地球博出展プロジェクト

            サーカスロボット愛・地球博出展プロジェクト(完)

 カラクリ班が愛・地球博出展に向け、一年をかけて設計・製作を行ってきた『サーカスロボット』が開幕一週間前の2005年3月18日に完成しました。
 これまで、月のお活動報告でしか活動内容を伝えることしかできなかったのですが、今回は完成を記念して原理なども含め『サーカスロボット』について詳しく話しをしたいと思います。
 まず、『サーカスロボット』とはどのようなカラクリなのかを説明します。
c0073612_18311865.jpg このカラクリは、サーカスの空中ブランコをイメージしたもので、人形が次々とブランコを渡っていくカラクリです。
 このカラクリの見所は『人形が7つのブランコを無事に渡りきれるのか!』そして『フィニッシュすることができるのか!』というところが見所です。
 そして、このカラクリの特徴は電気やモーターゼンマイといった動力を一切使わないで、『位置エネルギー』だけで動かすことができるというところが特徴です。
c0073612_18264522.jpg このカラクリの原理は、左の図のようにブランコの上部には重りが設置してあり、下部には角度変更が可能な可変手すりが設置してあります。人形は重りより重く作られているので、手すりに人形を引っ掛けると人形が下に行き重りが上に持ち上げられます。ブランコが垂直の位置に来たとき、重りが最も高い位置に来ます。この時に強い『位置エネルギー』が生じます。その力で人形を持ち上げ、可変手すりで人形を落とすタイミングを調節することで次のブランコへ人形を渡らせます。しかし、次へのブランコを渡るときに人形に進む方向とは反対の反作用が生じてしまうため、人形の体内にばねを入れて腕を強制的に前方に曲げた状態にし、足をふらつかせた状態になるように工夫をしました。これにより反作用が干渉され、次のブランコへ渡ることができるようになりました。
 次に、このカラクリに使う人形について説明します。
c0073612_18232351.jpg左の写真に写っている『モリゾーとキッコロ』がこのカラクリをわたる人形です。モリゾーの向かって左にいるロボットがこのカラクリの本来の人形の姿です。なぜ、『モリゾーとキッコロ』をわたらせることにしたかというと、万博出展にちなんで人形を『モリゾーとキッコロ』にしました。しかし、ぬいぐるみを着せたことにより、人形の間接の動きが悪くなり渡らなくなるのではという欠点が考えられたのですが、ぬいぐるみを着せても無事に渡らせることができました。
 最後に、このカラクリは愛・地球博(長久手会場) 遊びと参加ゾーン『モリゾーキッコロメッセ』3月25日~4月24日の一ヶ月間開催されるイベント『ものづくりランド シンフォニア』内の『サッカーロボット&からくりサーカスロボット』 大同工業大学 西堀ロボティクス・ラボ (株)ナガラのBOOTでご覧になられます。
 興味のある方は是非この機会に見にきてください。
                                   byロボ研カラクリ班担当 近藤 
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# by ditroboken | 2005-03-18 18:38 | カラクリ班 | Comments(0)  

ラスト1週間、泊まり込み

どうも,会計兼サポート役の会計奉行(仮)です。
某会計ソフトとかぶるので普段使っているHNに変えるべきか!?

いよいよ第7回ROBO-ONEまで残すところ6日となりました。
我々はなんとか完成するようにスパートをかけるべく、大学に泊まり込んでの作業に入ります。

作業は普段の作業報告を書いているみんなのやす氏がモーション、私がロボットの衣装と無線制御用の設定を担当しています。
弁慶っぽい服を着せたら、こんな奴になりました。いい感じでしょ?
c0073612_18561229.jpg
KHR-1ベースだから、付属ソフトで設定楽々~♪」かと思いきや、ボディを大々的に改造しているため,重心やバランスを取るのが難しく、現時点で「歩行(5歩以上を10秒以内)は3回に2回成功(みんなのやす氏:談)」といった状況です。

日テレ「ワールド☆レコーズ」バンダイロボット研究所などの動画を見ていると、結構ロボットのスピードが速いので、いざ戦った際に「あ」という間に片付けられてしまうのではないかと若干心配です。

 一番不安なのは予選でマイナス点付けられてしまうことなので(※参照)、規定演技はしっかり出来るようにしたいところです。

他の班のメンバーは、からくり班とサッカー班が愛・地球博の会場に準備をしに、クリエイティブ班がユメディオにて製作中です。
・・・卒研生もいないので、ここはとても静かです(T T)

※ROBO-ONE予選の採点基準は、前回の予選結果から「規定演技が出来て初めて0点。その後のパフォーマンスでどんどん加点される」と考えられます。
 つまり規定演技がこなせないことには「-100点台」というテストが0点かつ名前が書いてなかったの○たくんのテストのような悲惨な状況もあり得るのです。以上、解説おわり。
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# by ditroboken | 2005-03-14 16:50 | 二足歩行ロボ班 | Comments(0)  

3/14 大会まで1週間

未だに完成していない状況・・・。非常にヤバイです。このままだと前日徹夜の恐れが~
まぁ、去年も前日徹夜だったので多分大丈夫でしょう!
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# by ditroboken | 2005-03-14 15:45 | クリエイティブ班 | Comments(0)  

とよたクリエイティブ班 2月期報告

・全体の動き
今月は機体の設計・製作を行ってきました。2月の初めから設計をはじめ、利用する機構を決定しました。また、中ごろからは製作を開始し、現在までに全体のフレームが完成しました。
・来月の予定
3月20日の大会までに動くものを完成させる。

・反省点
予定のペースより遅れ気味で、このペースでは直前まで手直しが必要になる可能性があります。

・私的見解
2月は、機構のアイデアの提案や、使用する電子回路の製作を行いました。反省点は、電子回路の製作が予定より遅れていたことです。今月は、主にパフォーマンスの製作に回ります。
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# by ditroboken | 2005-03-11 16:04 | クリエイティブ班 | Comments(0)  

はじめまして

こんにちは.この度我が大同工業大学ロボ研ではHPを開設することになりました.
今後,各班の進行状況をこのHPで伝えていきたいと思います.
どうぞ宜しくお願いします.
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# by ditroboken | 2005-03-07 12:50 | 広報部 | Comments(0)  

12月と1月の活動

☆12月と1月の活動
・ 基本動作+α。
・ デモプログラムの作成。
・ KHRロボットの報告書の作り。
・ 新しいロボットのアイデア、見積もり。
・ ロボットに関する情報の理解。
・ ロボット作りの先輩の集まりに参加する。・・・失敗。
・ サーボモータ等、部品の寸法のデータ化。
・ 部品の試作。
・ 部品の通販。

☆基本動作のプログラム作り (一応、終了。だが「ぎこちない」。)
・ 前進、後退。
・ 横歩き。(左、右)
・ 寝転がる。(仰向け、うつ伏せ)
・ 立ち上がり。(仰向け、うつ伏せ)
・ 腕立て伏せ。
・ 礼、屈伸。
・ 前転、後転、側転。
・ 踊り(バランス?)

☆改善したもの
・ 動き全般。
・ 脚裏にガムテープ。

☆次のロボットに生かしたい改善点
・ ネジが振動によってよく抜けるので、ネジ止め剤orワッシャー。
・ メンテナンス性を考えたネジ配置。
・ 市販のパーツの上手な使い方。
・ 脚底、股関節、腿(もも)のサーボが熱くなりやすい=負担が大きい→トルクの高いサーボが必要と思われる。
・ だが、コストがかかるので見極めが必要。
・ 歩行方法。
・ コンセプトの明確化。(今弄っているロボットは低コスト、軽量。人型)
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# by ditroboken | 2005-03-07 12:45 | 二足歩行ロボ班 | Comments(0)  

12月・1月の活動報告書

活動内容
 12月の活動はアピールの図面が中旬ごろに完成し、ナガラから本体の部品届くのをまっていました。
 ナガラから本体の部品が届いたのは1月の中旬ごろで、現在はすでに組み立ててあり、人形のほうも無事に問題なく最後までわたらせることに成功しました。これで、本体のほうの基本形が完成したことになります。そして、現在はアピールの部品を届いたら、そっちのほうの製作に入り、部品の色付けをしてサーカスロボットを鮮やかに飾る作業に入ります。

活動の反省
・テストも重なったこともあって、みんなで一緒に活動するときがなかった。

来月の目標
・アピールの完成と本体の色を考える。
・ストッパーの工夫をする。
・全体の飾りつけ
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# by ditroboken | 2005-03-07 12:40 | カラクリ班 | Comments(0)